早在 1800 年代后期就首次使用的立體視覺現(xiàn)在正進(jìn)入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，Nodar開發(fā)了一種算法來通過軟件對(duì)齊相機(jī)測(cè)量。不同于傳統(tǒng)的立體視覺實(shí)踐，將兩個(gè)相機(jī)靠近安裝在剛性金屬梁上以保持對(duì)齊，諾達(dá)爾的軟件可以在給定快速 GPU 處理器時(shí)通過信號(hào)處理保持對(duì)齊。ELyesmc
“立體視覺系統(tǒng)對(duì)相機(jī)之間的相對(duì)對(duì)齊非常敏感”，Nodar 的首席運(yùn)營官兼聯(lián)合創(chuàng)始人 Brad Rosen 說。他補(bǔ)充說，“即使是百分之一度的偏差也會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤的測(cè)量。這就是為什么傳統(tǒng)的立體視覺需要一個(gè)剛性光束來固定相機(jī)。然而，這些系統(tǒng)可以‘看到’的距離被限制在大約 50 米，因?yàn)閿z像機(jī)必須在橫梁上非常靠近地放置在一起。”ELyesmc
Rosen 表示，諾達(dá)爾的雙髻鯊立體視覺系統(tǒng)以雙眼間距最寬的雙髻鯊命名，與激光雷達(dá)系統(tǒng)相比，它在自動(dòng)駕駛方面具有許多優(yōu)勢(shì)。首先，相機(jī)比激光雷達(dá)成本低得多，分辨率更高，使用壽命更長。這使得它們適用于量產(chǎn)汽車市場(chǎng)。借助 Hammerhead，攝像頭可以獨(dú)立安裝在車輛上并相距很遠(yuǎn)，使系統(tǒng)能夠“看到”前方很遠(yuǎn)的地方（最遠(yuǎn) 1,000 米）。Hammerhead 還可以與任何類型的相機(jī)一起使用。ELyesmc
使用 Nodar 的系統(tǒng)，在線校準(zhǔn)需要大約 3 TOPS 的處理能力，并且每幀實(shí)時(shí)進(jìn)行校準(zhǔn)。該系統(tǒng)于 1 月初在 CES 2023 上展示，每秒可以創(chuàng)建 10 到 20 幀，每幀像素高達(dá) 500 萬。ELyesmc
Nodar引擎以2個(gè)攝像頭的原始圖像作為輸入，實(shí)時(shí)輸出高密度的3D數(shù)據(jù)，同時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整攝像頭的內(nèi)外部參數(shù)。ELyesmc
“目前，Nodar Hammerhead 與 Nvidia GPU 配合使用，該系統(tǒng)有望以每幀 5 百萬像素的速度輸出每秒 20 幀。”羅森說。ELyesmc
軟件支持的對(duì)準(zhǔn)將使汽車制造商能夠更自由地將攝像頭放置在汽車中——無論是在車頂、A 柱上、大燈旁還是側(cè)視鏡中。ELyesmc
Rosen 說，如果沒有現(xiàn)在可用的超快 GPU 處理器，十年前不可能實(shí)現(xiàn)軟件支持的處理。他補(bǔ)充說，戴姆勒等人進(jìn)行的公開研究表明，在惡劣天氣條件下，立體視覺在光學(xué)系統(tǒng)中表現(xiàn)最佳（參見注 1）。ELyesmc
Nodar Hammerhead DevKit 發(fā)布
在今年的 CES 上，Nodar 推出了 Hammerhead DevKit，它使用了 Lucid Triton 5.4MP 攝像頭和 NVIDIA Orin Jetson 處理器。羅森表示，該公司多年來一直與歐洲汽車供應(yīng)商和原始設(shè)備制造商合作，為汽車行業(yè)提供產(chǎn)品，他們希望今年宣布一些新的合作伙伴。Hammerhead 系統(tǒng)最有可能首先部署在 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛卡車上。ELyesmc
該公司已經(jīng)在其他市場(chǎng)進(jìn)行了許多概念驗(yàn)證 (POC)，這些市場(chǎng)可以推進(jìn)自主運(yùn)營：空中出租車、重型設(shè)備、建筑起重機(jī)、自主渡輪、個(gè)人劃船和自主農(nóng)業(yè)。ELyesmc
羅森表示，該系統(tǒng)可以打開自動(dòng)駕駛汽車的大眾市場(chǎng)，并在未來 10 年內(nèi)加速采用多達(dá) 2.5 億輛 L3 自動(dòng)駕駛汽車。ELyesmc
最重要的是，由于價(jià)值在于軟件，因此 Nodar 系統(tǒng)與攝像頭和計(jì)算平臺(tái)無關(guān)，Rosen 說，“硬件仍然需要滿足一些要求，但汽車級(jí)攝像頭和 GPU 能夠承載該系統(tǒng).ELyesmc
Nodar 的寬基線立體視覺使系統(tǒng)能夠看到最遠(yuǎn) 1,000 米的前方。對(duì)于自動(dòng)駕駛卡車車隊(duì)來說，盡可能多地檢測(cè)高速公路上的任何障礙物至關(guān)重要。Rosen 表示，能夠遠(yuǎn)距離檢測(cè)危險(xiǎn)物體是 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛卡車運(yùn)輸行業(yè)的一項(xiàng)關(guān)鍵要求，因?yàn)榭ㄜ嚺鲎餐ǔＪ侵旅?，必須避免?span style="display:none">ELyesmc
只要障礙物在攝像機(jī)創(chuàng)建的重疊視野內(nèi)，系統(tǒng)就能夠檢測(cè)到 150 米外小至 10 厘米的小物體，或者例如高速公路上 350 米處翻倒的摩托車。ELyesmc
Rosen 強(qiáng)調(diào)，攝像頭可以安裝在汽車的任何位置，這使得該解決方案對(duì)于汽車設(shè)計(jì)而言非常靈活。ELyesmc
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